公元227年(建兴五年),诸葛亮为预备北伐,进驻汉中,升魏延为丞相司马、凉州刺史。
公元230年(建兴八年),曹魏三路大军进攻蜀汉汉中地区,其中两路因大雨退还,此时的魏延也率一支偏师西入羌中、攻击曹魏凉州地区,魏延率领军队行至阳溪一带,遇到曹魏后将军费瑶、雍州剌史郭淮的大军,两军会战,魏延大破费瑶和郭淮。获得大胜的魏延也因此被提拔为前军师、征西大将军,而且还假节,进封为南郑侯。
公元231年(建兴九年),诸葛亮第四次北伐,与司马懿对峙。据《汉晋春秋》记载,司马懿使张郃攻王平于南围,诸葛亮使魏延、高翔、吴班逆战,魏兵大败,获甲首三千级,司马懿还保营。
公元232年(建兴十年),魏延与刘琰不和,言语虚诞,诸葛亮责备刘琰,刘琰其后作笺道歉。进献奇计魏延每次随军北伐,都请诸葛亮给他统领万兵,另走一路攻关中,最后与诸葛亮会师于潼关,如同前汉将领韩信的例子,但诸葛亮一直不许,所以魏延经常说诸葛亮胆怯,恨自己之才不能尽用。
诸葛亮第一次北伐时,魏延曾在军议上提出建议,因长安守将夏侯楙怯而无谋,故愿自请精兵五千,由子午谷直取长安,并认为夏侯楙一定会弃城逃走,而诸葛亮认为此计悬危而不用。
魏延善养士卒,勇猛过人,但性格高傲,性情极恶,人人都避其锋。唯独杨仪不屑魏延,与他势成水火,甚至有数次魏延拿刀作势要杀杨仪的举动;诸葛亮爱惜二人,费祎也常为二人调解。
惨遭杀害
公元234年(建兴十二年),诸葛亮第五次北伐,魏延被任为前锋,梦到自己头上生角,问占梦人赵直,赵直说:“夫麒麟有角而不用,此不战而贼欲自破之象也。”退后却对人说:“角之为字,刀下用也;头上用刀,其凶甚矣。”
同年秋天,诸葛亮病情加重,秘密与长史杨仪、司马费祎、护军姜维等作身殁之后退军节度,令魏延断后,如果延或不从命,就随他的便。诸葛亮殁,秘不发丧,杨仪令费祎前往揣摩魏延意图。魏延回答道:“丞相虽然身亡,但还有我呢,怎么能因一个人的死而荒废天下大事呢?
再说,我魏延是何人,怎么能受杨仪摆布,做断后的将领呢?”大军都随杨仪徐徐退却,魏延大怒,日夜兼程,赶在杨仪大军前面,所走过的地方都烧绝阁道。杨仪和魏延都互相上表刘禅说对方谋反,刘禅问侍中董允、留府长史蒋琬,到底是谁想造反,董蒋二人都担保杨仪怀疑魏延。魏延先占据南谷口,率军出击杨仪大军,杨仪命令王平在前抵御魏延。
王平骂魏延的先头部队:“诸葛公去世,尸骨未寒,你们这些人怎么敢如此!”魏延大军知道错在魏延,不听魏延的命令,都散了。只有魏延与其子数人逃亡,逃到汉中,杨仪派遣马岱追上了魏延并且斩了他,将头颅献于杨仪,杨仪用脚践踏魏延的头颅,并且骂道:“庸奴!你还能再作恶么?”于是诛灭魏延三族。
《三国志》记载:“原延意不北降魏而南还者,但欲除杀仪等。”元代的郝经认为杨仪“以私忿杀大将,罪浮于延”。以上为《三国志》作者陈寿本传的记载,不过据裴注引《魏略》所记,受诸葛亮托付兵权的是魏延,杨仪因怕魏延趁机相害,所以造谣说魏延要北上投敌,并发兵攻之,然而被诬陷的魏延深恐与战则清白难雪,所以只逃不战,最后终于被追杀。
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