公元211年(建安十六年),刘备经益州牧刘璋部将法正作向导,进驻葭萌,即四川广元。黄忠与庞统魏延等随从刘备。刘备于葭萌厚树恩德,以收民心。
公元213年(建安十八年),刘备与刘璋决裂,黄忠与卓膺率兵自葭萌向刘璋进兵,刘备先引兵到关中,后与黄忠军回合,黄忠常先登陷陈,勇毅冠三军,一路进攻到涪城。刘璋派遣刘跂、冷苞、张任、邓贤等前来阻挡,都被攻破,黄忠与魏延随刘备进攻绵竹,绵竹守城将领李严丶费诗等向刘备投降,黄忠随刘备率军进围成都,与诸葛亮、张飞、赵云等包围成都。
公元214年(建安十九年),刘备包围成都十几天,刘璋投降。黄忠被任命为讨虏将军。
公元218年(建安二十三年),刘备及法正进驻陕西阳平关。刘备与汉中曹军对峙。黄忠随刘备出征。
公元219年(建安二十四年),刘备率军与夏侯渊交战,夏侯渊所率兵马都是精锐,黄忠推锋必进,劝率士卒,金鼓振天,欢声动谷,将夏侯渊斩杀于定军山。同年,刘备称汉中王,以关羽为前将军。马超为左将军。张飞为右将军,黄忠为后将军。赐爵关内侯。
公元220年(建安二十五年)八月,黄忠去世。有一子黄叙,英年早逝,无后。
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